Guide d'utilisation du catamaran Blueboat (Opération eDNA)

Ce tutoriel détaille la procédure de mise en service du Blueboat pour des opérations de pompage d'ADN environnemental, incluant la gestion logicielle et le protocole de décontamination.

Blueboat.
Blueboat.
Blueboat.
Blueboat.

1. Prérequis matériels

Pour une opération complète, assurez-vous de disposer des éléments suivants :

  • Catamaran Blueboat.
  • BaseStation (utiliser une canne/trépied pour augmenter la portée).
  • 4 batteries chargées (différence de tension maximale de 0.1V entre elles).
  • Un ordinateur avec Google Chrome et QGroundControl + GPS emlid.
  • Une manette Xbox.
Matériel.
Matériel.

Le GPS emlid peut être intéressant lors du sortie sur le bateau pour avoir la position de l'ordinateur par rapport au point de pompage notamment pour le pilote du bateau.

2. Configuration réseau de l'ordinateur

La BaseStation agit comme un point d'accès Wi-Fi. Le Blueboat possède l'adresse IP fixe 192.168.2.2. Pour communiquer avec lui et utiliser QGroundControl, votre ordinateur doit impérativement être sur le même sous-réseau, idéalement avec l'adresse 192.168.2.1.

Forcer l'adresse IP statique

Par défaut, l'ordinateur utilise le protocole DHCP (adresse aléatoire). Il faut le désactiver pour forcer l'adresse :

Wifi step 1
Se connectez au réseau BaseStation.
Wifi step 2
Allez dans les paramètres et cliquez sur "Modifier les options d'adaptateur".
Wifi step 3
Faire un clique droit sur le réseau wifi et allez dans l'onglet "Propriétés" .
Wifi step 4
Double cliquez "Protocole Internet version 4(TCP/IPv4)".
Wifi step
Changez les valeurs.

Note : Sans cette configuration, l'interface web peut fonctionner, mais le pilotage via QGroundControl sera impossible.

Documentation officielle : BlueRobotics Software Setup

QGroundControl.
QGroundControl connecté avec le BlueBoat.

3. Mise en service du Blueboat

Installation des batteries

Répartissez les batteries de chaque côté des coques pour équilibrer l'assiette du bateau (éviter qu'il ne penche). Connectez ensuite les deux types de prises sur le caisson :

  • Prise à 2 points : Alimentation de la pompe (12V).
  • Prise à 4 points : Connexion USB entre la carte Navigator et l'Arduino de la pompe.

⚠️ Important : Vissez impérativement les antennes de la BaseStation et du Blueboat avant la mise sous tension pour éviter d'endommager les émetteurs radio.

Démarrage

Tournez le bouton d'allumage jusqu'à la position maximale. Le système est prêt lorsque la LED blanche clignote.

4. Interface de contrôle (eDNA Controller)

L'application de gestion de la pompe est accessible via l'onglet eDNA Controller à gauche sur la page 192.168.2.2.

Blueos
Interface Blueos du BlueBoat dans Chrome à l'url 192.168.2.2
Paramètre
Sélectionnez les paramètres.

Dépannage de la connexion (Mode Pirate)

Courbe sans évolution.
Interface sans réponse, les courbes n'évoluent pas.

Si les courbes n'évoluent pas, il faut juste relancer l'application. Cela arrive souvent surtout si la connexion entre le blueboat et la basestation est instable (distance, grosse vague, ...) :

  1. Ouvrez l'application Terminal sur l'interface. L'application Terminal apparaît uniquement en mode pirate.
Pirate
Activez le mode pirate.
  1. Tapez la commande red-pill pour accéder au système réel.
  2. Exécutez le script : ./reload_docker.sh.
Terminal
Relancez le terminal.
  1. L'onglet eDNA Controller va redémarrer et la connexion devrait s'établir.
Courbe avec évolution.
L'application fonctionne.

Pilotage et navigation

  • Manuel : Utilisez la manette Xbox. Une fois sur zone, passez en mode Loiter (maintien de position).
  • Automatique : Définissez des points de passage (Waypoints) sur la carte et lancez la mission.

5. Procédure de pompage et surveillance

Fonctionnement de l'interface

Privilégiez les petits boutons ronds à côté des graphiques plutôt que le bouton "Lancer la pompe". Ils agissent directement sur les relais de la pompe sans le délai de sécurité du bouton général. Survoler les boutons avec la souris pour identifier leurs fonctions.

Amorçage et diagnostic

L'amorçage doit se faire idéalement à l'eau claire sans filtres. Surveillez le tableau suivant pour valider le flux :

État du processus Pression Débit Diagnostic
Début Monte Bas Expulsion de l'air résiduel.
Amorçage réussi Descend Stable Flux continu établi.
Échec Reste haute Nul Pompe désamorcée (bulle d'air).

Conseil débit faible : Si le débit est très faible (~0.3L/min), un décalage peut apparaître entre l'ordinateur et l'écran physique de la pompe. Pour atteindre 18L réels, arrêtez-vous à 16.4L affichés sur l'interface logicielle.

6. Protocole scientifique (Acquisition ADN)

Phase 1 : Décontamination et Blanc

  1. Désinfection : Pomper 10L de Javel à 2 % en circuit fermé.
  2. Rincage : Pomper 2L d'eau distillée en circuit ouvert.
  3. Surfaces : Nettoyer le matériel à la Javel à 10 %, Ethanol à 70 % puis à l'eau MilliQ.
  4. Blanc : Pomper 2L d'eau Milli-Q avec un filtre témoin. Pomper de l'air afin d'effectuer une dessication du filtre.

Phase 2 : Prélèvement des triplicats

  • Réamorçage : Toujours réamorcer la pompe à l'eau MilliQ avant d'installer les filtres.
  • Installation : Placer le triplicat de filtres. Par forte houle, immergez-les suffisamment pour éviter les prises d'air.
  • Pompage : Activer l'Autostop pour un arrêt automatique au volume cible.
  • Séchage : Une fois revenu au bord, pomper de l'air pour dessiquer les filtres.

Phase 3 : Fin de mission et entretien

  1. Rincage circuit : Pomper de l'eau claire (distillée ou Milli-Q) pour rincer les tuyaux.
  2. Rincage extérieur : Rincer l'ensemble du Blueboat à l'eau douce.
  3. Batteries : Attendre que les coques soient parfaitement sèches avant de retirer les batteries.

Note: Il faut noter l'heure de chacune des opérations pour faire le lien avec les logs de la pompe.